在流传至今的古希腊的碗钵、花瓶和灯具上，人们可以看到绘制的各种性交姿势。例如当时的女诗人艾丽芬蒂丝就列举过9种不同的性交姿势。芬托尼尔斯在《凯撒时代的生活》
一书中，写有罗马皇帝梯柏琉斯在开普利岛上豪华行宫的一幕：“几间卧室的四壁都陈设着最为淫秽的春宫图和雕塑作品，书架上摆满艾丽芬蒂丝的书，不管这位君王的脑子里钻进了什么奇淫怪想，不管他想出了什么荒唐透顶的点子寻欢作乐，他总不难从书中找到现成的模式。”在西方，早期的基督教认为，性行为是为了“制造更多的基督徒”，而不是享乐。教会对教徒的性生活做了很多干预，他们曾发明一种厚重睡衣，只在紧要的部位开一个洞，妻子穿上这种睡衣，丈夫则在洞中“播种”，而避免其他任何接触。但是这种睡衣不是每个人都买得起的，于是教会又规定夫妻只能以男上女下的一种姿势性交，如果采用别种姿势，则需接受处罚。
教会备有一本小册子，记载了各种“罪恶的”性交姿势，教徒必须坦白交代他们是否有这类“丑态”，如果其中有一种姿势被认为能“获得最大的快乐”，就必须处以七年的徒刑。泰勒在《历史里的性》一书中提到这件事时，说这些罪恶的性行为姿势“以目前涉及淫猥的法律观点来看，仍不适合在本书中详述”。
在古罗马，人们的性生活是相当开放的。罗马帝国灭亡后，西方的“有识之士”列出了导致这个庞大帝国衰亡的100个原因，其中有一个原因竟是“罗马人喜欢让女人骑在他的身上”，这种“性交姿势亡国论”实在扯得太远了。在17至18世纪欧洲大航海时代，西方的一些传教士来到了南太平洋，他们看到当地的玻里尼亚人是蹲坐着性交，十分震惊，便要他们改行“男上女下，面对面”的姿势，玻里尼亚人就戏称这是“传教士姿势”，这个名称就是由此而来的。从这些事都可以看到，当时西方这方面的发展水平。
相比之下，古印度的《欲经》对后世的影响就更大一些。这是公元前4至5世纪婆罗门神学的性爱教典，也是世界最古老的性爱书籍，它是由婆罗门12位教典学者编著，由一位宫廷诗人整理汇编的。这部书不是提倡淫乐，而是教给人们掌握正确的性爱知识，书中的“性爱篇”记载了男女交合的8种基本型和19种变化型，许多方式有趣而又有益。《欲经》除了指导男子的性爱技巧外，也认为妻子同样应该掌握，妻子在卧房内有时虽然不能主动求欢，但在被要求时必须热情地回报。“丈夫进入妻子里面受胎，借助胎儿使丈夫的生命又再现于世界，这是妻之所以为妻之理”，这段文字透露了婆罗门神学“轮回”的真髓
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